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他的新歡舊愛從來都不是我，我的舊愛卻一直都是他。

你的新歡WADECO光控開關PSP/PSR-14

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這種微波物位開關可以有效的用于監(jiān)測廢料、礦料、粉料、粒料、瀝青等
介質(zhì)的物位
MWS系列微波物位開關是一種由發(fā)射器和接受器組成的物位開關。
發(fā)射器和接受器采用面對面安裝。
發(fā)射器對接收器發(fā)射微波, 當微波被物體阻隔時接收器輸出繼電器信號。
惡劣的工況環(huán)境可能會導致在傳感器表面變臟或被紙屑及其它材料附著,
由于微波具有*的穿透性, 使得傳感器會很容易穿透這些污物完成測
量。因此, 它能有效地用于監(jiān)測廢料、礦料、粉料、粒料、瀝青等介質(zhì)的
物位。
傳感器不受灰塵和表面結疤, 蒸汽及懸浮顆粒的影響
微波發(fā)射角度范圍寬, 易于安裝及調(diào)整, 不受震動影響, 運行可靠
可用于高溫、高壓等危險環(huán)境下檢測危險物料
簡單的操作可以完成多種測量距離的變換
供電電壓可選100/200VAC
一體式結構, 24GHz, 重量輕, 接線簡便

MWS-DP-3是一種利用微波的高穿透性和多普樂效應的微波固體流量探測器。

雷達物位計
MWS-10RF
MWS-10RF-1HT
MWS-20RF-B
MWS-20RF-CH
MWS-20RF-P
微波物位計
MWS-ST/SR-11
MWS-ST/SR-2
MWS-ST/SR-2-24C
MWS-CTX/CRX-1
MWS-24TX/RX
MWS-ST/SR-PG
固體流量開關
MWS-DP-3
熱金屬探測器
MWS-ST/SR-2WG
MWS-ST/SR-2WG-R
吊車防碰撞裝置
MWS-CAS-2A/B
電子張力控制器
TC-3A
TC-3B
TC-3C
TC-5B
TC-6B
控制裝置
DCR-4
PA-1
DVF-99
DB-5T
QR-15V
光控開關
PSP/PSR-14

機器人控制器是工業(yè)機器人本體的驅(qū)動系統(tǒng)，主要包括硬件部分和軟件部分，硬件部分主要是指控制器，本文所述的機器人控制系統(tǒng)的控制器是基于STM32開發(fā)的，如圖2所示；軟件部分主要是指專業(yè)技術人員所開發(fā)的電機的驅(qū)動程序和控制器所帶外設驅(qū)動程序。由于控制器已經(jīng)研發(fā)成功，在此主要討論在控制器上設計與示教器的通信協(xié)議，常用的通信協(xié)議有USB通信、以太網(wǎng)通信和串口通信。USB通信在實際應用中傳輸?shù)木嚯x較短并且其傳輸數(shù)據(jù)的處理很復雜；以太網(wǎng)通信常常需要添加特定的T-BOX以太網(wǎng)模塊導致控制成本增加；而串口通信在傳輸距離滿足機器人常用環(huán)境下的要求，并且傳輸介質(zhì)只需要兩根線就可以實現(xiàn)通信功能成本極低，因此我們的控制系統(tǒng)選擇RS-485作為載體進行Modbus通信協(xié)議來實現(xiàn)機器人控制器和機器人示教器之間的通信。其數(shù)據(jù)幀的簡單處理過程如圖3所示。

3機器人示教器設計

機器人示教器作為使用者與機器人控制器之間的橋梁（朱文博.基于多人機交互模式的機器人示教系統(tǒng)開發(fā)[D].武漢:華中科技大學,2018），一方面，使用者通過示教器上面的人機交互界面可以直接將要傳達的任務指令依據(jù)界面按鈕等功能鍵發(fā)送給機器人控制器，另一方面，機器人控制器通過所接的傳感器將采集到的周圍環(huán)境實時傳輸機器人示教器上的人機界面顯示出來，供使用者清晰的判斷當前機器人的工作狀態(tài)及工作環(huán)境。圖4所示是在機器人示教器上的模擬量輸入輸出人機界面。

4測試

為了驗證工業(yè)機器人示教系統(tǒng)的實用性，我們搭建測試平臺，使用步科觸摸屏作為工業(yè)機器人示教器，通過在步科觸摸屏上組態(tài)界面進行人機交互；使用STM32控制器作為工業(yè)機器人的控制器，上面下載著Modbus通信協(xié)議和所有的有關工藝的一切程序；使用英威騰的伺服驅(qū)動器和電機作為機器人的本體和驅(qū)動系統(tǒng)。測試環(huán)境如圖5所示。5結論根據(jù)多次測試可以驗證機器人示教器和機器人控制器之間的通信并無差錯，同時通過機器人示教器上的組態(tài)界面很好的完成了人機交互的功能，并同時驗證了機器人控制器的開關量輸入輸出驅(qū)動程序、模擬量輸入輸出驅(qū)動程序、電機的驅(qū)動和T型調(diào)速算法等的正確性，為工業(yè)機器人示教系統(tǒng)的后續(xù)研究與應用打下了堅實的基礎。